Boquilla CNC del robot para una alta eficiencia de flexión
En los últimos años, los casos de aplicación de robots industriales en China han aumentado rápidamente, principalmente en los campos de soldadura, pulverización, manipulación, etc. El doblado de piezas de trabajo es un trabajo ampliamente utilizado y peligroso, por lo que la perspectiva del mercado de la flexión de robots es muy optimista y hay muchas experiencias exitosas en el extranjero. En la actualidad, el 40% ~ 50% de las máquinas dobladoras en los talleres de procesamiento de chapa en los mercados europeo y americano están equipadas con un sistema de doblado automático robotizado, mientras que la automatización del doblado en China acaba de comenzar. En los próximos 10 años, la demanda interna de robots dobladores mostrará una tendencia al alza en línea recta.
La unidad de mecanizado flexible de doblado de chapa CNC con robot como componente ejecutivo central es un conjunto de combinación de equipos altamente automatizados, que tiene las ventajas de alta eficiencia, alta calidad y alta flexibilidad. En la unidad de mecanizado flexible de doblado, la selección de la combinación de componentes adecuada puede proporcionar un mejor soporte para la eficiencia y flexibilidad del mecanizado. La precisión de doblado depende de la precisión de la propia máquina dobladora, la precisión de posicionamiento del robot y el control cooperativo del robot y la dobladora; La dificultad del control cooperativo radica en la coincidencia de velocidad entre el robot y la dobladora y la pista de rodadura de la pieza de trabajo soportada por el robot; El mal efecto de seguimiento afectará seriamente el ángulo de flexión, el efecto de formación y la planitud de la superficie de la placa, lo que afectará la calidad de los productos terminados.
抓手是机器人代替人工、取放工件的"手"。 折弯机器人的抓手一般是把多个吸盘安装在一个金属框架上构成的。
La pinza es la "mano" del robot para tomar y colocar la pieza de trabajo en lugar del trabajo manual. La pinza del robot de flexión generalmente se compone de múltiples ventosas instaladas en un marco de metal.
上料台和下料台通常采用堆垛货盘，也有采用传送带或辊道为单元输送原料和转运成品的。 油性板材容易发生粘连，导致一次拿起多张板材，可在上料台旁边加装各种分张装置(如磁力分张器)和检测传感器，确保抓取板材为单张。
Los palets apilados se utilizan generalmente para plataformas de carga y descarga, y las cintas transportadoras o mesas de rodillos también se utilizan como unidades para transportar materias primas y transferir productos terminados. Las placas aceitosas son propensas a la adhesión, lo que resulta en múltiples placas que se recogen a la vez. Se pueden instalar varios dispositivos de división (como el dispositivo de división magnética) y sensores de detección junto a la mesa de carga para garantizar que las placas agarradas sean hojas individuales.
定位工作台是一个带挡边的倾斜平台，台面上分布微凸起的滚珠。 机器人把钢板转移到定位台上，板材受重力自由滑落到挡边。 由于定位台的位置及挡边是固定的，因此机器人重新抓起板材时，板材与抓手的位置就相对精准固定了，为下一步折弯提供了基准。
El banco de trabajo de posicionamiento es una plataforma inclinada con un borde de retención, en el que se distribuyen bolas micro convexas. El robot transfiere la placa de acero a la mesa de posicionamiento, y la placa se desliza libremente hacia el borde de retención bajo gravedad. Dado que la posición y el borde de retención de la mesa de posicionamiento son fijos, cuando el robot vuelve a agarrar la placa, la posición de la placa y la pinza se fija con relativa precisión, lo que proporciona un punto de referencia para la próxima flexión.
翻面架是一个抓取装置的固定框架。 当机器人需要换个位置拿工件时，可以把工件放到翻面架上将其固定，机器人再重新在新位置抓住工件。 在一些特殊场合，也可以使用折弯机模具夹住工件后，改变抓取位置。
El marco giratorio es un marco fijo del dispositivo de agarre. Cuando el robot necesita tomar la pieza de trabajo en otra posición, puede colocar la pieza de trabajo en el marco de rotación para fijarla, y el robot agarrará la pieza de trabajo en la nueva posición nuevamente. En algunas ocasiones especiales, también puede usar el troquel de la dobladora para sujetar la pieza de trabajo y cambiar la posición de agarre.
目前市场上不管是通用的标准六轴机器人，还是机器人臂展或形体上针对折弯工艺优化的折弯专用机器人，都需要折弯跟随算法支撑，不跟随折弯的情况少之又少。 没有好的跟随效果，夹具或者吸盘抓手会因为较差的跟随轨迹，拉扯工件，形成板材皱纹，影响成形质量。 建立准确的机器人折弯跟随运动模型，有助于建立良好的跟随轨迹算法，从而获得优异的跟随效果。
En la actualidad, ya sea un robot estándar general de seis ejes, o un robot de doblado especial para la optimización del proceso de flexión en la extensión del brazo del robot o el cuerpo, necesita el apoyo del algoritmo de flexión de seguimiento, y hay pocos casos que no siguen la flexión. Sin un buen efecto de seguimiento, la pinza del accesorio o de la ventosa tirará de la pieza de trabajo debido a la mala pista de seguimiento, formando arrugas en la hoja y afectando la calidad del conformado. Establecer una flexión precisa siguiendo el modelo de movimiento del robot es útil para establecer un buen algoritmo de trayectoria de seguimiento, obtener un excelente efecto de seguimiento.